Citroën wurde von André Citroën (1878–1935) gegründet. Der Ursprung des Firmenemblems ist die doppelte Schrägverzahnung von Zahnrädern, der Pfeilverzahnung, dem ersten Produktionsschwerpunkt des Unternehmens. André Citroën erwarb 1900 auf einer Reise durch Polen ein Patent eines Herstellungsverfahrens für eine Verzahnungsmaschine, um Pfeilverzahnungen für Zahnräder nach einer 1820 durch Joseph Woollams erfundenen Anordnung (englisches Patent Nr. 4477 vom 20. Juni 1820) herzustellen.
Ab 1915 wurde die Produktion umgerüstet und es wurden rund 23 Millionen Schrapnellgranaten für den Ersten Weltkrieg hergestellt. Dies lieferte das nötige Startkapital, um nach Kriegsende 1919 das erste in Großserie gebaute europäische Automobil, den Citroën Typ A, vom Band laufen zu lassen. Der elektrische Anlasser und das Reserverad an diesem Fahrzeug waren in jener Zeit eine Besonderheit.